В 1922 году Гудериан был переведен в инспекцию автомобильных войск министерства рейхсвера. Здесь он со всей тщательностью, свойственной офицеру генерального штаба, изучил вопросы технического и тактического использования моторизованных войск. К этому времени стало совершенно очевидным, что с повышением мощности двигателя и увеличением скорости танка его боевые возможности значительно расширились. Используя опыт иностранных специалистов, особенно взгляды близких ему по духу английских военных писателей Фуллера и Лиддел Гарта, Гудериан постоянно заявлял о том, что началась новая эра — эра господства двигателя на земле, воде и в воздухе и что его возможности непрерывно растут. Полководцы всех времен, как доказывал Гудериан на примерах из военной истории, непрерывно изыскивали новые средства для повышения маневренности войск и более стремительного развития боевых действий. С этой целью они увеличивали численность подвижных войск. Основываясь на опыте первой мировой войны, Гудериан показал, что с появлением на поле боя пулемета пехота утратила свою ударную силу, которая в 1914 году перешла к артиллерии, а в конце войны — к танку.
Малочисленные немецкие автомобильные войска, насчитывавшие в то время всего 7 батальонов, с восторгом восприняли идеи Гудериана о моторизации армии. В автомобильных войсках началась теоретическая подготовка офицеров. Для обучения использовались модели танков на автомобильных шасси и английский устав бронетанковых войск. По-настоящему новый род войск начал создаваться только после 1931 года, когда начальником штаба инспекции автомобильных войск стал Гудериан. Автомобильные войска были реорганизованы и оснащены новыми машинами.
В 1933 году, в связи с изменениями в политической обстановке, моторизация войск получила особенно широкий размах. Началась реорганизация кавалерийских полков в моторизованные пехотные части. Наряду с инспекцией автомобильных войск было создано управление бронетанковых войск. Начальником управления был назначен генерал-лейтенант Лутц, а начальником штаба — полковник генерального штаба Гудериан. В автомобильной школе в Цоссене, в которой обучались также 3 танковые роты, на первых тактических учениях в качестве гусеничных машин применялись сельскохозяйственные тракторы. Спустя год уже две автомобильные школы — в Цоссене и Ордруфе, каждая численностью до полка, готовили инструкторов для реорганизуемых автомобильных батальонов и кавалерийских полков. Летом 1935 года на полигоне в Мунстере проводились учения первой танковой дивизии. Маневры прошли успешно, и тогда был отдан приказ о формировании по ее образцу трех дивизий в районе Берлина, Веймара и Вюрцбурга с подчинением их управлению бронетанковых войск. Полковник Гудериан принял командование 2-й танковой дивизией, чтобы подготовить ее в соответствии со своими идеями. Подразделения, прибывшие из разных частей, с большим рвением приступили к изучению нового для них вида оружия. Вновь сформированные полки и отдельные батальоны занимались боевой подготовкой по единому учебному плану. Кроме трех танковых, были сформированы еще 3 легкие и 4 моторизованные дивизии. Все эти 10 дивизий были сведены в 3 армейских корпуса, образовавших одну группу с общим командованием. Так было создано ядро германских бронетанковых войск.
Специальные курсы непрерывно готовили офицеров, унтер-офицеров и технический персонал для новых танковых соединений. К этому времени на основе старой прусской военной школы в Вюнсдорфе под Берлином была создана первая танковая школа со своей постоянной учебной базой и небольшим учебным полем в Цоссене. Позднее она получила наименование «1-я бронетанковая школа». Там изучались новые теоретические положения, а на специальных курсах в Дёбериц-Эльсгрунде проводились практические занятия по вождению танков, что в то время считалось очень сложным делом. Но одного учебного заведения стало недостаточно, и поэтому кавалерийская школа в Крампнице была наполовину переключена на подготовку стрелков-мотоциклистов и экипажей бронеавтомобилей. Позднее она перешла на обучение подразделений мотопехоты и бронеавтомобилей и стала называться «2-я бронетанковая школа». На базе экспериментального отдела моторизации войск и технических курсов 1-й бронетанковой школы была создана еще одна самостоятельная школа. Наконец, в 1944 году в Штутгарт-Вайхингене была создана авторемонтная школа.
Таким образом, с большой энергией делалось все, чтобы обеспечить современный уровень подготовки молодых бронетанковых войск. Но далеко не все в эти немногие годы удалось полностью осуществить. Так, значительную трудность представляло оснащение войск машинами повышенной проходимости, а также организация службы ремонта и технического снабжения.
Танковые дивизии находились в привилегированном положении в отношении оснащения, так как они в большей степени отвечали оперативной цели — «путем сосредоточенного и быстрого ввода в бой целого танкового соединения обеспечить решительное наступление на большую глубину» (Гудериан). Каждая из них состояла из двух бригад (одной танковой и одной пехотной) двухполкового состава, одного артиллерийского полка и других подразделений. Так называемые легкие дивизии, состоявшие из двух моторизованных пехотных, одного разведывательного, одного артиллерийского полков и танкового батальона, имели переходную организацию и вскоре были реорганизованы в танковые дивизии, частично вооруженные чехословацкими танками. Мотопехотные дивизии были полностью моторизованы и имели организацию обычной пехотной дивизии. Включение в состав этих дивизий немногочисленных танков противоречило бы принципу сосредоточения сил на решающем направлении. Поэтому было сформировано только несколько отдельных танковых бригад в качестве резерва главного командования.
Создав бронетанковые войска и признав их основным родом войск, командование немецкой армии отошло от существовавшей в то время в иностранных армиях точки зрения на танки лишь как на средство сопровождения пехоты. По новой концепции танковые соединения должны были полностью использовать скорость и радиус действия танков. Однако еще в 1936 году Гудериан пришел к выводу, что одни только танки не смогут решить все задачи и поэтому должны постоянно взаимодействовать с другими родами войск. Исходя из этого, танковым дивизиям придавали соответствующие их задачам средства сопровождения. Война целиком подтвердила правильность этой концепции, и организация дивизии оставалась в основном неизменной.
Первые научные исследования в области танкостроения относятся еще к 1926 году. Однако практическая работа в войсках началась только в 1933 году с использования сельскохозяйственных тракторов, о которых уже упоминалось. Конструкторам танков и танкового вооружения приходилось учитывать, что приступить к перестройке промышленности и серийному производству танков можно будет не сразу. К тому времени техника в области танкового вооружения шагнет вперед. Легкий танк предполагалось вооружить 50-мм, а средний — 75-мм пушкой. Но чтобы ускорить вооружение танков, на легкий танк первоначально поставили только пулемет и 37-мм пушку, которая к тому времени уже была на вооружении немецкой противотанковой артиллерии. В период, предшествовавший выпуску новых образцов боевых машин, войска для учебных целей использовали специальные тренировочные танки, вооруженные только одной 20-мм автоматической пушкой или двумя пулеметами. Впрочем, эти небольшие танки вплоть до начала войны с Россией поступали в войска в качестве пополнения недостающей штатной численности и даже использовались в боях.
Маневренность и мощь огня — важнейшие требования, предъявляемые к танкам. Обеспечение этих свойств обычно шло за счет брони. Только по мере повышения мощности двигателя и увеличения габаритов танка удавалось постепенно улучшать и его бронезащиту. Последнее было особенно необходимо для танков непосредственной поддержки пехоты. Поэтому танк «Тигр», предназначавшийся в последние годы второй мировой войны для выполнения этой задачи, имел мощную броню, но зато малую скорость. У самоходных орудий была слабая броневая защита, так как для них особенно важное значение имела высокая маневренность и бронебойность. Запросы войск были хорошо известны управлению вооружения, и оно стремилось их удовлетворять, однако не успело всего сделать за короткий период создания бронетанковых войск.